Wprawdzie Zgromadzenia jeszcze wtedy nie założył, ale odkrył swoje powołanie głoszenia Ewangelii ubogim mieszkańcom wsi. Stało się ono w przyszłości powołaniem wspólnoty Zgromadzenia Misji. Dopełnieniem tych pierwszych intuicji były kolejne doświadczenia. św. Wincenty spotykał księży całkowicie zaniedbujących swoje kapłańskie powinności; niektórzy nie znali nawet formuły rozgrzeszenia. Widział w tym nieszczęście Kościoła i przyczynę zaniedbań duszpasterskich zwłaszcza w środowiskach wiejskich. Zrozumiał, że bez godnych duszpasterzy działalność misyjna pozostanie bezowocna. Zaangażował się w potrydenckie dzieło odnowy Kościoła poprzez należytą formację duchownych i to zadanie włączył do posłannictwa Zgromadzenia Misji. Po pierwszych doświadczeniach misyjnych Wincenty opuścił dom państwa de Gondi. Chciał dochować wierności powołaniu głoszenia Ewangelii ubogim. Objął duszpasterstwo w parafii Chatillon-les-Dombes w pobliżu Lyonu. Spotkał się tam z prawdziwym ubóstwem mieszkańców. Dla zaradzenia nędzy najbardziej zaniedbanych założył Bractwo Miłosierdzia, które w przyszłości dało początek Zgromadzeniu Sióstr Miłosierdzia. Przekonał się też, że biedny lud umiera z głodu i naraża się na potępienie; że nie wystarczy głoszenie Ewangelii i nauczanie katechizmu, jeżeli lud nie ma środków koniecznych do życia; że przed podawaniem chleba słowa Bożego, trzeba zapewnić ubogim chleb powszedni. W ten sposób dostrzegł podwójne posłannictwo Zgromadzenia Misji: troskę o zaspokojenie potrzeb materialnych i duchowych biednego ludu. Jeszcze jedno doświadczenie przeżył św. Wincenty podczas misji w Montmirail (1620 r.) i w Marchais (1621 r.). Pewien protestant w pierwszej z tych miejscowości twierdził, że nie jest wiarygodnym Kościół, który nie troszczy się o ubogich mieszkańców wsi. Miasta są pełne księży i zakonników, a lud wiejski jest opuszczony lub skazany na duszpasterzy niedouczonych i pełnych wad. Dopiero misje w obu wspomnianych miejscowościach pozwoliły mu przezwyciężyć trudności. Uwierzył, że Duch święty kieruje Kościołem i dzięki temu wrócił do katolicyzmu. św. Wincenty znalazł w tym potwierdzenie wcześniejszych intuicji, że opuszczenie biednego ludu wiejskiego i brak gorliwości księży są największym nieszczęściem Kościoła. Wróciwszy do domu państwa de Gondi, w latach 1618-1625 oddał się głoszeniu misji w wiejskich parafiach w ich posiadłościach. Pani de Gondi zaproponowała św. Wincentemu, aby powołał wspólnotę, która poświęciłaby się całkowicie temu dziełu. Długo zwlekał z decyzją. Jak mówił, nie był przekonany, czy taka jest wola Boża. Pod wpływem spowiednika, ks. A. Duvala przyjął propozycję i podjął starania o jej urzeczywistnienie. Uzyskał licencjat z prawa kanonicznego na Sorbonie. Dzięki temu został przełożonym uniwersyteckiego kolegium des Bons Enfants. Objął je 16 marca 1624 r. Zapewniło to dom dla przyszłego Zgromadzenia. W rok później, 17 kwietnia 1625 r. podpisano notarialny dokument fundacyjny Zgromadzenia lub Stowarzyszenia Misji. Natura prawna nowego instytutu nie była sprecyzowana. Wyraźnie określono tylko jego cele: poświęcą się całkowicie i wyłącznie pracy dla zbawienia ubogiego ludu podróżując na własny koszt od wsi do wsi dla głoszenia kazań, katechizowania, pouczania i zachęcania do dobrej spowiedzi z całego życia. Struktury prawne ograniczały się do wyznaczenia ks. Wincentego jako przełożonego i animatora oraz do stwierdzenia, że członkowie wspólnoty zrezygnują z wszelkich zajęć i godności kościelnych i że nie będą głosić kazań w miastach. Przewidywano zredagowanie w przyszłości właściwego regulaminu.

Przybycie misjonarzy do Polski i pierwsze lata pracy

Pierwsza grupa misjonarzy została przysłana przez Wincentego a Paulo w listopadzie 1651 r. na życzenie królowej Marii Ludwiki Gonzagi. W jej skład wchodzili księża Lambert aux Couteaux, Wilhelm Desdames, subdiakon Mikołaj Guillot, kleryk Kazimierz Żelazewski, brat Jakub Posny. Królowa wpierw ofiarowała im drewniany domek położony w okolicy św. Krzyża w Warszawie, następnie wystarała się o beneficjum w Sokółce k. Białegostoku, a w 1653 roku - umożliwiła objęcie parafii św. Krzyża w Warszawie. Jednakże rozwinięcie pełnej działalności misjonarskiej było niemożliwe z powodu nieznajomości języka polskiego (koniecznego do przeprowadzania misji), jak również działań wojennych polsko-szwedzkich. Dopiero po 1657 roku rozbudowano Dom świętokrzyski oraz podjęto budowę nowego kościoła św. Krzyża. Pierwotne zamierzenie św. Wincentego wyrażone w cytowanym wyżej liście, prowadzenia seminarium duchownego spełniło się w 1675 roku, kiedy utworzono przy św. Krzyżu seminarium externum (czyli seminarium dla diecezji), zaś w rok później seminarium internum (czyli nowicjat). W 1676 roku misjonarze osiedlili się w Chełmnie, a w 1682 roku w Krakowie, gdzie powierzono im zarząd Seminarium Zamkowego.

Powstanie Polskiej Prowincji

Rozpatrując rozwój działalności wincentyńskiej erygowanych domów na terenie Polski, przełożony generalny ks. Edmund Jolly podczas IV Konwentu Generalnego Zgromadzenia Misji odbywającego się w Paryżu w 1685 roku, podjął decyzję utworzenia Polskiej Prowincji Zgromadzenia Księży Misjonarzy. Pierwszym wizytatorem nowej prowincji został mianowany ks. Bartłomiej Tarło. Do końca XVII wieku powstały jeszcze 4 domy w: Wilnie, Krakowie, Przemyślu, Łowiczu. Natomiast w XVIII wieku utworzono 33 domy. W chwili utworzenia Prowincja składała się z trzech domów, w których pracowało 27 misjonarzy (21 księży i 6 braci); w 1708 roku było już siedem domów z 49 misjonarzami (29 księży i 20 braci); w chwili I rozbioru Polski (1772) - 30 domów z 252 misjonarzami (193 księży i 59 braci).